Eksa: nishonni olish va uni tekis chiziqda harakatlantirish qobiliyati
Ikki eksa: ob'ektni olishi, uni ko'tarishi, gorizontal ravishda sekin tekis harakatlanishi va nishon yo'nalishini o'zgartirmasdan uni o'rnatishi yoki X/Y tekisligida -- paydo bo'lishi mumkin.
Triaksial: ob'ektni olish, uni ko'tarish, uni gorizontal ravishda sekin va tekis harakatlantirish va uni o'zgartirmasdan X, Y, Z fazolarida -- istalgan joyga -- manipulyator yeta oladigan joyga o'rnatish yoki ko'rsatish qobiliyati maqsad yo'nalishi
To'rt o'q: ob'ektni olish, uni ko'tarish, gorizontal harakatlantirish va uni X, Y, Z bo'shliqlarida o'rnatish yoki ko'rsatish qobiliyati - bir o'q bo'ylab ob'ekt yo'nalishini o'zgartirish (masalan, egilish)
Beshta o'q: nishonni olish, uni ko'tarish, gorizontal ravishda siljitish va uni X, Y va Z bo'shliqlariga o'rnatish qobiliyati - ikkita eksa bo'ylab nishon yo'nalishini o'zgartirish (masalan, egilish va o'zgaruvchan OARS)
Olti o'q: nishonni olish, uni ko'tarish, gorizontal harakatlantirish va uchta eksa bo'ylab nishon yo'nalishini o'zgartirish uchun uni -- X, Y va Z bo'shliqlariga -- o'rnatish qobiliyati ( yaw, pitch va roll).
Etti o'q: olti o'qli qo'shma robotning harakat qobiliyati, undan keyin qobiliyatning chiziqli yo'nalishi (odatda gorizontal harakat, mobil manipulyatorning traektoriyasi bo'ylab bir joydan ikkinchi joyga)
