Paletizatsiya robotining boshqaruv tizimi asosan dasturiy ta'minotni boshqarish tizimini va apparat boshqaruv tizimini o'z ichiga oladi. Zamonaviy palletizatsiya robot tizimini loyihalashda apparat boshqaruv tizimi asosan modulizatsiya shaklini qabul qiladi va umumiy tuzilma taqsimlangan boshqaruv tuzilmasini qabul qiladi.
Yuqori kompyuter oddiy sanoat boshqaruv kompyuteridan foydalanadi, bu asosan tizimni monitoring qilish va boshqarish bilan shug'ullanadi, masalan, o'qitish qutisini boshqarish, displey xizmati, koordinatalarni o'zgartirish, avtomatik tezlashtirish va sekinlashtirishni hisoblash va boshqalar. Foydalanuvchining buyrug'i talabiga binoan. traektoriyani rejalashtirish, interpolyatsiya algoritmi va koordinatalarni o'zgartirish bo'yicha harakatlar dasturi bayonotlari, dvigatelning holati har bir o'q uchun hisoblab chiqiladi va qayta aloqa signali va sensor signalining keyingi darajasiga, qarorning bajarilishiga va atrof-muhit holatiga, keyin esa pastga qarab qabul qilinadi. Har bir qo'shma pozitsiyaning darajasi servo tizim mos keladigan pozitsiyani yangilashning a va belgilangan nuqta qiymatlarini uzatadi, Har bir bo'g'inning harakatini muvofiqlashtirish va nazorat qilishni amalga oshirish uchun.
Mashina ostida DSP tekshirgichi va PLC dasturlashtiriladigan mantiqiy kontroller qabul qilinadi, DSP tekshirgichi PMAC104 harakatni boshqarish CARDS tomonidan qabul qilinadi, asosan real vaqtda kinematik hisoblash, traektoriyani rejalashtirish, interpolatsiyani hisoblash, servo nazorat qilish va hokazolarni amalga oshiradi, har bir mil enkoder pulsini doimiy ravishda o'qiydi. miqdor, robotning joriy holatini hisoblash va dasturiy ta'minot usuli ma'lum bir joy bilan taqqoslanadi, og'ish PID tomonidan o'rnatiladi va PLC asosan robotning periferik uskunasini boshqarish bilan shug'ullanadi, masalan, robot qo'l panjasi pnevmatik so'rg'ich, atrofdagi turli konveyerlarning monitoringi va boshqalar.