Sanoat robotlari bir nechta va turli qismlarni aniqlik va soddalik bilan boshqara oladigan so'nggi effektorni talab qiladi. Robot birliklarining dizaynerlari ko'pincha assimetrik quvur shaklidagi, sharsimon va konusning qismlari bilan bog'liq qiyinchiliklarga duch kelishadi. Ushbu qismlarning shakli e'tiborga olish uchun juda muhimdir va ba'zi armatura ishlab chiqaruvchilari maxsus ilovalarga mos keladigan armaturaga qo'shilishi mumkin bo'lgan turli barmoq uchlarini taklif qilishadi. Armatura sizning maxsus ilovangizga qo'llanilishi mumkinligini so'rang.
Ishlov beriladigan ob'ektlarning minimal va maksimal o'lchamlari muhim ma'lumotdir va ichki va tashqi geometrik shakllarni hisobga olgan holda armaturaning ideal tutilish holatini aniqlash uchun boshqa geometrik pozitsiyalarni o'lchash kerak.
Asbobni almashtirgich yoki moslashtiruvchi moslamadan foydalanishdan qat'i nazar, robot asbob barcha qismlarni to'g'ri boshqara olishini ta'minlash juda muhimdir. Asbob almashtirgichlar katta va qimmat, lekin qismlarning virtual qismlarida ishlash uchun maxsus asboblardan foydalanish mumkin.
Ishlov beriladigan qismning maksimal og'irligini bilish juda muhim va tutqich va robotning samarali yukini hisobga olish kerak. Bunga qo'shimcha ravishda, tutqichning qismni ushlab turish uchun kerakli ushlab turish kuchiga ega ekanligiga ishonch hosil qiling.
Qismning moddiy tarkibi ham tutqichli eritmaning diqqat markazida bo'ladi. Hajmi va og'irligi armatura tomonidan boshqarilishi mumkin, lekin ushlagich komponenti qismga zarar bermasligini ta'minlash uchun material ham moslama bilan mos bo'lishi kerak. Misol uchun, ba'zi tutqichlar shikastlanadigan keramika, mum, yupqa metall yoki shisha kabi nozik narsalarni ushlab tura olmaydi. Shu bilan birga, moslashuvchan armatura uchun qismlarning mo'rt yuzasiga ta'sirini kamaytirish uchun kuch bilan boshqariladigan armatura ham yechimning bir qismi bo'lishi mumkin.
