Sanoat robotlarining aksariyati modelga asoslangan Boshqaruvdir, Model mavjud bo'lgan joyda xatolar bo'ladi, ularni kalibrlash kerak. Sanoat robotlarini kalibrlash - bu modellashtirish, o'lchash, robot parametrlarini aniqlash va xatolarni qoplashni birlashtiradigan jarayon.
Robotni kalibrlash uchun avvalo robot xatosiga sabab bo'lishi mumkin bo'lgan omillarni tushunishimiz kerak.
Robot xatosini keltirib chiqaradigan ko'plab omillar mavjud, ularni ikkita toifaga ajratish mumkin. Ulardan biri kinematik korrelyatsiya bo'lib, u asosan ishlov berish xatosi, mexanik bardoshlik/montaj xatosi, nol nuqta xatosi, reduktorning qaytish xatosi, sekinlashuv nisbati xatosi, kalibrlash xatosi va boshqalarni o'z ichiga oladi. Ikkinchisi kinematik korrelyatsiya bo'lib, u asosan massa/og'irlik markazi, inertsiyani o'z ichiga oladi. tensor, ishqalanish kuchi, bo'g'in moslashuvchanligi, bog'lanish moslashuvchanligi va boshqalar.
Amaliyot shuni ko'rsatdiki, kalibrlashsiz robot bazasi odatda 15 ~ 30 mm xatolikka ega, TCP markaziy uchida 5 ~ 10 mm xatolik bor va butun robot tizimi 5 ~ 10 mm xatolikka ega. Kalibrlashdan so'ng robotning xato diapazoni sezilarli darajada kamayishi mumkin.
· Agar robot kalibrlanmagan bo'lsa, robot dasturni baham ko'ra olmaydi va aniqlik juda past va beqaror;
· Kalibrlash robotning atrof-muhit noaniqliklarini bartaraf etish qobiliyatini yaxshilashi mumkin;
· Robotning past aniqligining asosiy sababi shundaki, robotning dizayn parametrlari haqiqiy parametrlardan farq qiladi va robotni kalibrlash robotning aniqligini yaxshilash chorasi bo'lib, ko'pincha bir nechta buyurtmalar bo'yicha aniqlikni oshirishi mumkin. kattaligi;
· Robotni ishlab chiqish jarayonida mashinaning statik va dinamikligini tahlil qilish va baholash uchun etarli darajada aniq ma'lumotlar olinishi kerak va bu ma'lumotlar kalibrlash tizimining to'liq to'plami bilan olinadi.
