PLCopen kontrollerida koordinatalar tizimi oltita erkinlik darajasini (DOF) aniqlash uchun mos yozuvlar nuqtasidir. Muhandislar turli koordinata tizimlari qanday o'zaro ta'sir qilishini va qaysi ramkalar tushunish uchun muhimligini tushunishlari kerak.
Koordinata tizimlari o'rtasidagi farqlarni va ularning bir-biri bilan o'zaro ta'sirini tushunish guruhlar yordamida muvaffaqiyatli harakatni boshqarishga erishish uchun kalit hisoblanadi. PLCopenning 4-qismida, IEC6111-3 programlanadigan boshqaruvchi harakatini boshqarish uchun global standart, guruhlar yordamida koʻp oʻqli muvofiqlashtirilgan harakat tushunchasi kiritilgan. Guruh - bu uch o'lchamdagi harakat yo'lini ta'minlash uchun umumiy mexanizmga muvofiq birgalikda ishlaydigan o'qlar to'plami. Misollar: portal tizimlari, bo'g'imli qo'l robotlari, uchburchak robotlar yoki ulash mexanizmlari; Qurilmaning ko'p o'lchovli harakatiga erishish uchun bir nechta o'qlar birgalikda ishlaydi.
Yangi funksionallikning bir qismi sifatida kontrollerlardagi koordinata tizimlari tushunchasi tushunish uchun muhim mavzuga aylandi. Koordinatalar tizimi oltita erkinlik darajasini (DOF) belgilaydigan mos yozuvlar nuqtasidir: Dekart koordinatalari uchun X, Y va Z va har bir o'qning aylanish darajasini tavsiflovchi Rx, Ru va Rz burchaklari (Euler burchaklari deb ataladi) .
Har bir mexanizm, komponent yoki boshqariladigan ish birligi o'zining koordinata tizimiga ega. PLCopen kontrolleri har biri bir nechta qismlarda ishlaydigan bir nechta guruhlarni boshqarishi mumkinligi sababli, dasturchi tushunishi uchun turli koordinata tizimlarining o'zaro ta'sirini tushunish muhimdir.
Har bir koordinata tizimi barcha koordinatalarda nol nuqtasini aniqlash uchun ishlatiladigan koordinataga ega. Har bir o'qning yo'nalishi o'ng qo'l qoidasi bilan belgilanadi (1-rasmga qarang). Agar koʻrsatkich barmogʻi X ning musbat yoʻnalishini koʻrsatsa, choʻzilgan oʻrta barmoq (koʻrsatkich barmogʻiga toʻgʻri burchak ostida) Y ning musbat yoʻnalishiga, choʻzilgan bosh barmogʻi esa Z ning musbat yoʻnalishiga ishora qiladi.
Burchak yo'nalishi o'ng qo'l spiral qoidasi yordamida aniqlanadi (2-rasmga qarang). Bosh barmog'i o'qning musbat yo'nalishiga ishora qiladi va barmoq o'qning musbat aylanish yo'nalishi bo'yicha o'q atrofida egiladi.
Dvigatelning holati
Nihoyat, boshqaruvchi alohida motorlarning holatini nazorat qiladi. Guruhdagi har bir o'q o'z o'qi koordinata tizimiga (ACS) ega, bu motorning aylanish pozitsiyasi. Ko'pgina murakkab mexanizmlar uchun, masalan, bo'g'imli qo'l robotlari, triangulyatsiya robotlari va ulanish mexanizmlari uchun, bitta eksa koordinata tizimining pozitsiyasi har qanday narsa yolg'iz bajarilishini anglatmaydi; Aynan shu o'qlarni muvofiqlashtirish orqali kinematik hisoblar yordamida mexanizmlarning holati aniqlanadi. Ushbu hisob-kitoblar boshqaruvchi ichida yoki mustaqil robot boshqaruvchisi tomonidan amalga oshirilishi mumkin.
Har bir guruh uchun asosiy koordinatalar tizimi Mashina koordinatalari tizimi (MCS) hisoblanadi. Mashina ishlab chiqaruvchisi mashina koordinata tizimining manbasini belgilaydi. Bo'g'imli qo'l robotlari va uchburchak robotlar uchun odatda robotning tagida joylashgan. Keyin boshqaruvchi mashinaning oxirgi nuqtasi bo'lgan asboblar paneli koordinata tizimini (TPCS) aniqlash uchun kinematik hisob-kitoblarni amalga oshiradi. Ushbu koordinata tizimining o'zi dasturchi uchun foydali emas, lekin u asbob joylashuvining kelib chiqishini aniqlash uchun ishlatilishi mumkin. Pichoq o'zining koordinata tizimiga ega, ya'ni asboblar koordinata tizimi (TCS).
Joylashuv buyrug'i
Odatda, asbob mashinaning oxirida markazlashtiriladi, shuning uchun bu asboblar paneli koordinata tizimining ortiqcha Z yo'nalishidagi ofset kabi oddiy bo'lishi mumkin va aylanishni hisobga olish uchun Rz komponentini ham talab qilishi mumkin. Asbob koordinatalari tizimi sekin harakatlanish va o'rgatish pozitsiyalari uchun eng ko'p ishlatiladi, lekin avtomatik harakatda tez-tez ishlatilmaydi. Asboblar koordinata tizimining kelib chiqishi buyruqni almashtirishning boshlang'ich nuqtasi bo'lgan asbob markazi nuqtasi (TCP) hisoblanadi. Mashina koordinata tizimidagi siljish chaqirilganda, u bu holatga o'tadigan asbob markazi nuqtasidir (3-rasmga qarang).
Har bir guruh o'zining mashina koordinata tizimining kelib chiqishiga ega bo'lganligi sababli, bir nechta guruhlarni kosmosda bir xil holatga ko'chirish har bir guruhning mashina koordinata tizimi pozitsiyasiga nisbatan o'z pozitsiya ko'rsatmalariga ega bo'lishini talab qiladi. Misol uchun, agar ikkita pikap robotlari bitta konveyerdan narsalarni olsa, har bir pikap konveyer tasmasidagi bir xil holatga o'tadi, turli xil mashina koordinatalari tizimi joylashuvi ko'rsatmalari talab qilinadi.
O'xshash umumiy bo'shliqlarda siljishni soddalashtirish uchun har bir guruh uchun mashina koordinatalari tizimining kelib chiqishini jahon koordinata tizimining (WCS) kelib chiqishi va ofsetdan olish mumkin. Har bir ish birligi jahon koordinata tizimining faqat bitta manbasiga ega. Yagona guruhni sozlaganingizda, dunyo koordinata tizimining kelib chiqishiga ofsetni belgilashingiz kerak. Bu bir nechta agentlikka dasturlashni soddalashtirish uchun umumiy koordinatalar tizimidan foydalanish imkonini beradi.
Ko'rib chiqilishi kerak bo'lgan yakuniy koordinatalar tizimi komponent koordinata tizimi (PCS). Ushbu koordinatalar tizimi har bir ob'ektning dunyo fazosidagi joylashuvi va yo'nalishini aniqlash uchun ishlatiladi. Bu koordinatalar sistemasining kelib chiqishi qismda joylashgan va qism bilan birga harakat qiladi. Bu alohida qismlarda, masalan, tanlash va joylashtirish ilovasida ishlaganda foydalidir. Boshqa ilovalar konveyerni kuzatishni o'z ichiga oladi, unda komponentlar konveyer tasmasi bo'ylab harakatlanadi. Bunday holda, komponent koordinata tizimi dunyo koordinata tizimi va mashina koordinata tizimining kelib chiqishiga nisbatan harakat qiladi, shuning uchun dastgohning asbob markaziy nuqtasini ma'lum bir komponent koordinata tizimining pozitsiyasiga o'tkazish turli xil koordinatalar orasidagi o'zgaruvchan ofsetni hisobga olishi kerak. koordinata tizimlari (4-rasmga qarang).
Koordinata tizimlari o'rtasidagi farqlarni va ularning bir-biri bilan o'zaro ta'sirini tushunish IECdagi guruhlardan foydalangan holda muvaffaqiyatli harakatni boshqarishning kalitidir. Istalgan operatsiyani bajarish uchun turli koordinata tizimlari birgalikda ishlaydi.
Konveyer tasmasini kuzatish misoli
Konveyer tasmasini kuzatish ilovasida birinchi buyruq asboblar markazi nuqtasini kuzatish maydonining boshlang'ich holatiga joylashtirish uchun mashinaning koordinata tizimidagi asbob markazi nuqtasini ko'chirish bo'lishi mumkin. Qismning joylashuvi va yo'nalishi aniqlanadi va transmitterni kuzatish tartibi mexanizm mashinasining koordinata tizimining kelib chiqishiga qismning ofsetini hisoblab chiqadi. Ushbu ofset qismning komponent koordinata tizimini va mashina koordinatalari tizimi va konveyerning kuzatish funktsiyasi o'rtasidagi munosabatni belgilaydi. Komponent koordinata tizimining ofseti qism harakatlanayotganda o'rnatiladi. Keyin foydalanuvchi qismni olish uchun qism koordinata tizimi maydonida harakatni belgilaydi. Komponentlarning koordinata tizimi ofset 6 daraja erkinlikka ega bo'lganligi sababli, agar kerak bo'lsa, konveyer tasmasidagi qutini ochishga ham erishish mumkin. Keyin foydalanuvchi qismni olish uchun qism koordinata tizimi bo'shlig'ida siljishni amalga oshiradi.
Asbobning yo'nalishi avtomatik ravishda qismga mos keladi (agar kerak bo'lsa) va koordinatalar tizimlari orasidagi ofset bu omillarni hisobga olgan. Har bir pikap uchun bir xil qism koordinata tizimining joylashuvi qo'llaniladi va qism koordinata tizimining ofseti faqat yangi qismga duch kelganda o'zgaradi. Konveyer tasmasini kuzatish funktsiyasi komponent koordinata tizimining ofsetini doimiy ravishda yangilab turganligi sababli, asbobning markaziy nuqtasi komponent harakati muammosini hal qilish uchun konveyer bantining ijobiy yo'nalishi bo'ylab ham kuzatiladi.